Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projektews2013:feuerwehr1:start [2014/03/29 18:59]
Siebenwinkel [Sicherheitshinweise]
+++ projektews2013:feuerwehr1:start [2016/01/21 12:45] (aktuell)
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 {{:projektews2013:feuerwehr1:img_20140218_154123.jpg|}}
-<note>Nadine: Etwas unpräzise geschrieben an einigen Stellen. Auch ist es sehr kurz geschrieben. Man hätte ergänzen können, dass die Flamme der Kerze normalerweise wärmer als die Umgebung ist ...</note>
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 ====== Einleitung ======
-Curiosity liest Daten aus seinem primären Sensor (Wärmebildkamera) aus, um in deren Abhängigkeit sein Ziel anzusteuern und es zu löschen.  Hierzu werden die Messungen der Kamera zuerst in Gradzahlen umgerechnet, und dann in einem Array gespeichert, welches Aufschluss darüber gibt wo im Raum sich die stäkste Hitzequelle (Teelicht) im Verhältniss zum Roboter befindet.
+Curiosity liest Daten aus seinem primären Sensor (Wärmebildkamera) aus, um in deren Abhängigkeit sein Ziel anzusteuern und es zu löschen.  Hierzu werden die Messungen der Kamera zuerst in Gradzahlen umgerechnet, und dann in einem Array gespeichert, welches Aufschluss darüber gibt wo im Raum sich die stäkste Hitzequelle (Kerze) im Verhältniss zum Roboter befindet.
-Seine Aufgabe ist nun durch Ansteuerung seiner beiden Motoren jenes Teelicht präzise anzufahren und zu realisieren wenn es in Reichweite seiner Löschvorrichtung kommt.
+Seine Aufgabe ist nun durch Ansteuerung seiner beiden Motoren jene Kerze präzise anzufahren und zu realisieren wenn es in Reichweite seiner Löschvorrichtung kommt.
-Ist dies der Fall wird Curiosity stoppen und seine Löschroutine auslösen und solange eingeschaltet lassen bis das Teelicht gelöscht ist.
+Ist dies der Fall wird Curiosity stoppen und seine Löschroutine auslösen und solange eingeschaltet lassen bis die  Kerze gelöscht ist.
 Sobald der Löschvorgang abgeschlossen ist, wird Curiosity wieder nach der wärmsten Hitzequelle suchen und diese anfahren um sie zu löschen.
 Sollte bei diesem Vorgang ein unerwartetes Hinderniss wie zum Beispiel ein Stuhlbein den Weg zum Ziel versperren wird der Roboter gegen jenes Hindernis fahren, was die Drucksensoren an der Front des Chassis aktiviert.
-Ist dies der Fall wird ein vorgeschriebenes Ausweichmanöver initialisiert um das Hinderniss zu umfahren und in Folge dessen wird der Weg zum Teelicht wieder aufgenommen bis die Löschroutine aktiviert wird.
+Ist dies der Fall wird ein vorgeschriebenes Ausweichmanöver initialisiert um das Hinderniss zu umfahren und in Folge dessen wird der Weg zur Kerze wieder aufgenommen bis die Löschroutine aktiviert wird.
-<note>Nadine: Schöne Beschreibung, allerdings ist sie an einigenstellen schon recht präzise und gehört eher zu den Komponenten. Hier wäre ein Vorgehen von euch schöner gewesen.</note>
 ====== Baugruppen ======
 ==Teensy 3.0 (Rot)==
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 {{:projektews2013:feuerwehr1:schaltplan_roboter3_markiert.jpg|}}
-<note>Nadine: Wozu sind die Farben da? Sollen die in einem zukünftigen Bild wiedererkennbar sein? Dann wäre das eine sehr gute Idee.</note>
 ===== Teensy 3.0 (Rot) =====
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 Nachdem die Daten aus der Kamera korrekt in Grad umgerechnet und über die Serielle Schnittstelle als Array an den Computer weitergegeben wurden konnten wir eine grafische Darstellung für die 64 Pixel schreiben. Dies geschah mit Processing(Java).
 Als wir die Steuerung von den gelieferten Daten abhängig machten, konnte unser Roboter Hitzequellen anfahren.Auch die Löschvorrichtung regelten wir mit den Daten.
-Ein Servo-Motor an dem die Kamera angebracht ist erlaubt das fokussieren der Hitzequelle.
+Ist der heißeste wahrgenommene Pixel wärmer als 180 Grad,
-Rückt diese näher verkleinert sich der Winkel des Servos-Motors.
+ist also die Flamme der Kerze ca. 10cm entfernt so aktiviert sich die Löschroutine.
-Ist auf diese Weise ein bestimmter Winkel erreicht hält der Roboter an und unternimmt einen Versucht die Wärmequelle zu löschen.
+Der Roboter bleibt stehen und aktiviert den Lüfter so lange bis die Wärmequelle erloschen ist.
+Sobald dies geschehen ist ändert der Roboter seinen Blickwinkel und sucht nach der nächsten Wärmequelle.
+Am Ende integrierten wir noch einen festen Bewegungsablauf ,,Evasion" welcher ausgelöst wird sobald der Roboter mit einem Hinderniss kollidiert.
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 {{:projektews2013:feuerwehr1:1.jpg?200 |}} {{:projektews2013:feuerwehr1:2.jpg?200|}}  {{:projektews2013:feuerwehr1:3.gif?200|}}
-<note>Nadine: Bis hierhin ist es sehr ausführlich und gut geschrieben. Was mir fehlt ist ein Ablauf. Womit habt ihr angefangen ... . Ihr habt selbst erkannt, dass noch Bilder fehlen, die würden das ganze sehr viel übersichtlicher machen. Auch der Schaltplan mit den passenden Farben fehlt. Was auch gut ist, zu schreiben, was nicht funktioniert hat, damit man beim Nachbauen nicht die gleichen Fehler macht,</note>

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