Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projektewise2014:walle:projektplanung [2014/11/21 17:08]
fefs
+++ projektewise2014:walle:projektplanung [2016/01/21 12:45] (aktuell)
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 **Was lassen wir weg:**
-Die Umgbung beschränkt sich auf Innenräume und Tische, weil sich draußen zu viele Hindernisse befinden.
+Die Umgebung beschränkt sich auf Innenräume und Tische, weil sich draußen zu viele Hindernisse befinden.
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   *  nicht vom Tisch fallen
   *  zum Startpunkt zurück fahren
-==== Teillösungen ====
-__Tisch absuchen:__
+===== Teillösungen =====
+==== Tisch absuchen ====
 Auf dem Roboter ist ein Infrarotsensor mit Abstandsmesser, der auf die Oberfläche des Tisches gerichtet ist. Er befindet sich auf einer um 360° drehbaren Plattform, welche durch einen Stepper gradweise gedreht wird, bis der Sensor ein Objekt vor sich erkennt.
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-__Gegenstände erkennen:__
+==== Gegenstände erkennen ====
 Der Roboter soll bei diesem Teilproblem Gegenstände erkennen. Dies wollten wir mit einem Infrarotsensor bewerkstelligen, der einen Lichtstrahl aussendet, der dann von Gegenständen reflektiert wird. Außerdem muss er den Abstand zum Gegenstand bestimmen und wir wollen den Signalbereich auf die Kanten des Tisches beschränken.
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 **Risiken**
-Er erkennt die Gegenstände nicht. Als Lösung müssten wir es mit einen anderem Sensor (z.B. einen Utraschallabstandsmesser) versuchen.
+Die Gegenstände werden nicht erkannt. Als Lösung müssten wir es mit einen anderem Sensor (z.B. einen Utraschallabstandsmesser) versuchen.
-__Zum Müll fahren:__
+==== Zum Müll fahren ====
+Nachdem der Roboter einen Gegenstand erkannt hat, soll er auf direktem Weg zu diesem fahren und in einem bestimmten Abstand vor ihm halten (damit er ihn aufsammeln kann)
+**Aufgaben**
-__Aufsammeln:__
+  * falls der Gegenstand nicht genau geradeaus vor dem Roboter befindet, muss er sich um den Winkel drehen, in dem der Gegenstand sich zu ihm befindet
+  * den Infrarotabstandsmesser auf dem Gegenstand gerichtet lassen
+  * auf den Gegenstand zufahren bis ein gewisser Abstand erreicht ist (also bis der Sensor einen bestimmten Wert zurückgibt) und dort anhalten
-Nachdem der Roboter am Gegenstand angekommen ist geht es nun darum, den Müll aufzusammeln und bei sich zu behalten. Dieses problem wollen wir mit einer Schaufel in Angriff nehmen und einem Korb in dem der Müll aufbewart. Die Schaufel sollte beim Fahren in der Luft sein und sollte zum aufsammeln abgelassen werden können.
+**Materialien**
-Aufgaben
+  * Roboterkörper mit Rädern
+  * Stepper zum genauen Ansteuern der Räder
+  * Infrarotsensor auf der drehbaren Plattform
-- Die Schaufel muss über dem Boden transportiert werden
+**Wissen**
-- Die Schaufel wird am Zielstandort abgelassen
+  * in welchem Abstand muss der Roboter halten, damit er den Müll gut aufsammeln kann?
+  * wie fährt er genau zu einem vorher gefunden Punkt?
-- Der Müll muss in den Korb gelegt werden
+**
+Risiken**
-Materialien
+Wenn die Berechnungen nicht genau genug sind, könnte WallE an den Gegenständen vorbeifahren bzw. zu früh halten oder gegen sie fahren. Falls es zu schwer ist, den Infrarotsensor während des Fahrens auf den Gegenstand gerichtet zu lassen, müsste die Berechnung, bis wohin genau WallE fahren soll, schon an früherer Stelle stattfinden.
-- Blech
-- Draht
-- Holz
+==== Aufsammeln ====
-- Kleiner Motor
+Nachdem der Roboter am Gegenstand angekommen ist, geht es nun darum, den Müll aufzusammeln und diesen bei sich zu behalten. Dieses Problem wollen wir mit einer Schaufel in Angriff nehmen und einem Korb in dem der Müll aufbewahrt wird. Die Schaufel sollte beim Fahren in der Luft sein zum Aufsammeln abgelassen werden können.
-Wissen
+**Aufgaben**
-Es müsste noch rechachiert werden wie wir die Schaufel bewegt kriegen.
+  * Die Schaufel muss über den Boden transportiert werden
+  * Die Schaufel wird am Zielstandort abgelassen
+  * Der Müll wird mit der Schaufel aufgenommen
+  * Der Müll muss in den Korb gelegt werden
-Risiken
+**Materialien**
-Schaufel kann nicht bewegt werden oder kann den Müll nicht aufsammeln durch einen Konstruktionsfehler. Es kann aber auch sein, dass der Roboter den Korb nicht trifft. Die Konsequenzen wären, die Konstruktion zu ändern oder eventuell eine Plattform zu bauen, auf die einfach nur alles rauf geschoben wird.
+  * Schaufel und Korb
+    * Blech
+    * Draht
+    * Holz
+  * Kleiner Motor
-__Nicht runterfallen:__
+**Wissen**
-__Zum Startpunkt zurück:__
+Es müsste noch recherchiert werden, wie wir die Schaufel bewegt kriegen. Das genaue Schaufel-Design steht ebenfalls noch nicht fest. Eine Überlegung wären Schaufel, wie sie Schaufelbagger haben, und ein kleiner Handfeger, der den Müll auf die Schaufel schiebt.
-Der Roboter soll erkennen wann der Tisch "aufgeräumt" ist und dann zu seiner Startposition zurückehren indem er ein Infrarotsignal erkennt.
+**Risiken**
-Aufgaben
+Aufgrund eines Konstruktionsfehlers kann die Schaufel nicht bewegt werden oder den Müll nicht aufsammeln. Es kann aber auch sein, dass der Roboter den Korb nicht trifft. Die Konsequenzen wären, die Konstruktion zu ändern oder eventuell eine Plattform zu bauen, auf die einfach nur alles herauf geschoben wird.
--erkennen wann alle aufräumbare Objekte gesammelt wurden
--zur Startposition zurückkehren
-Materialien
+==== Nicht runterfallen ====
-Infrarot Empfänger
+Während seiner Aufräumarbeit auf Tischen oder anderen erhöhten Objekten darf WallE natürlich nicht über den Rand dieser hinausfahren und damit herunterfallen, da er sonst vermutlich Schaden nehmen würde und seine Aufgabe von unten auch nicht weiter ausführen kann. Wenn er dem Rand zu nahe kommt, soll er von Sensoren (Mauslaser), die auf permanent auf die Tischplatte gerichtet sind und etwas von seinem Hauptkörper abstehen, gewarnt werden.
-Wissen
+**Aufgaben**
+  * erkennen, wann er dem Rand zu nahe kommt
+  * umdrehen und in einer anderen Richtung weiterfahren (bzw. den nächsten Gegenstand zum Aufräumen suchen und auf diesen zufahren)
+  * Mauslaser an geeigneten Stellen am Körper des Roboters anbringen
+**Materialien**
+  * Laser optischer Computermäuse
+**Wissen**
+  * wie binden wir die Laser ein und werten sie aus?
+  * wo und wie genau bringen wir sie am Roboter an?
+  * wie soll der Roboter genau reagieren ? (sich um 180° drehen und wegfahren / nächsten Gegenstand suchen / ...)
+**Risiken**
+Falls die Kommunikation zwischen den Lasern und den Steppern nicht schnell genug ist, hällt der Roboter nicht schnell genug und könnte vom Tisch herunterfallen
+==== Zum Startpunkt zurück ====
+Der Roboter soll erkennen, wann der Tisch "aufgeräumt" ist und dann zu seiner Startposition zurückkehren, indem er ein Infrarotsignal, welches von der Station ausgesendet wird, erkennt.
+**Aufgaben**
+  * erkennen, wann alle aufräumbare Objekte gesammelt wurden
+  * zur Startposition zurückkehren
+**Materialien**
+  * Infrarot Empfänger
+**Wissen**
 Wann ist der Tisch "aufgeräumt"(wann ist der Roboter fertig) ?
-Risiken
+**Risiken**
-Infrarotsender und Empfänger kommunizieren nicht wie geplant.-->Plan B: Eine Funktion erstellen die sich den gefahrenen Weg merkt und diesen genau so zurückfährt.
+Infrarotsender und Empfänger kommunizieren nicht wie geplant.-->Plan B: Eine Funktion erstellen die sich den gefahrenen Weg merkt, sodass der Roboter genau diesen zurückfährt.

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