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projektewise2014:melok:projektplanung
Unterschiede
Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.
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projektewise2014:melok:projektplanung [2014/11/20 17:17] thesmilingmonkey |
projektewise2014:melok:projektplanung [2016/01/21 12:45] (aktuell) |
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| == Aufgaben == | == Aufgaben == | ||
| - | Entweder Modifikation des im Labor vorhandenen sechsrädrigen Chassis mit individuellen Getriebemotoren oder Konstruktion einer eigen Plattform | ||
| - | |||
| - | Im zweiten Fall: | ||
| * Planung Plattform | * Planung Plattform | ||
| * Besorgung Material für Aufladefläche | * Besorgung Material für Aufladefläche | ||
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| == Wissen == | == Wissen == | ||
| - | Wir müssen uns noch über die Funktionsweise von Druckmagneten und Sprühkreidedosen recherchieren, außerdem die Breite von Sprühkreidedosen | + | Wir müssen uns noch über die Funktionsweise von Druckmagneten und Sprühkreidedosen recherchieren, außerdem die Breite von Sprühkreidedosen. |
| == Risiken == | == Risiken == | ||
| Es handelt sich hier um einen sehr komplexen Aufbau, dieser könnte unter Umständen nicht wie gewünscht funktionieren. | Es handelt sich hier um einen sehr komplexen Aufbau, dieser könnte unter Umständen nicht wie gewünscht funktionieren. | ||
| - | Außerdem könnte die Konstruktion durch Sprühkreide verderckt werden. (Dies kann aber leicht abgewaschen werden. | + | Außerdem könnte die Konstruktion durch Sprühkreide verdreckt werden. (Dies kann aber leicht abgewaschen werden.) |
| === Sensorik === | === Sensorik === | ||
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| * 3x Ultraschall- Abstandssensoren | * 3x Ultraschall- Abstandssensoren | ||
| * I2C-Kompassmodul | * I2C-Kompassmodul | ||
| - | * WLAN Router TP-Link | + | * WLAN Router TP-Link für Openwrt?! Oder ähnliches als Basisstation mit GPS. Für die Versuche werden wir wohl einfach ein Notebook benutzen. |
| == Wissen == | == Wissen == | ||
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| === Auswertung Sensorik === | === Auswertung Sensorik === | ||
| - | Die von den Sensoren erfassten Daten sollen ausgewertet werden, damit sie in einem weiterverarbeitbaren Format vorliegen. Grundidee ist, dass die GPS-Empfänger und der I2C-Sensor direkt von einem RasperryPi ausgewertet werden und dass die Ultraschallsensoren (bzw. andere Sensoren, die uns noch einfallen) von einem Arduino vorausgewertet werden. | + | Die von den Sensoren erfassten Daten sollen ausgewertet werden, damit sie in einem weiterverarbeitbaren Format vorliegen. Grundidee ist, dass die GPS-Empfänger und der I²C-Sensor direkt von einem Rasperry Pi ausgewertet werden und dass die Ultraschallsensoren (und eventuell weitere Sensoren) von einem Arduino vorausgewertet werden. |
| - | Zur Auswertung der Sensorik gehört auch das Verarbeiten der Daten, die von den Encodern der Getriebemotoren kommen. Dies übernimmt auch der Arduino. | + | Zur Auswertung der Sensorik gehört auch das Verarbeiten der Daten, die von den Encodern der Getriebemotoren kommen. Dies übernimmt ebenfalls der Arduino. |
| == Aufgaben == | == Aufgaben == | ||
| - | * Verdrahtung | + | * Verdrahtung |
| - | * Programmierung Arduino | + | * Programmierung Arduino |
| - | * Programmierung auf RasPi | + | * Programmierung auf Raspberry Pi |
| - | * Verknüpfung von Arduino und RasPi | + | * Verknüpfung von Arduino und Raspberry Pi |
| == Material == | == Material == | ||
| - | * RasPi (Eigenbesorgung) | + | * RasPi (Eigenbesorgung) |
| - | * Arduino (bereits geliehen) | + | * Arduino (UNO für 5 Dosen und serieller Motoransteuerung - bei 7 Dosen oder direkter Motorsteuerung bräuchten wir mehr Resourcen) |
| == Wissen == | == Wissen == | ||
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| == Aufgaben == | == Aufgaben == | ||
| - | * Implementierung eines Zeichengenerators | + | * Implementierung eines Zeichengenerators |
| - | * Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Roboters | + | * Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Roboters |
| == Wissen == | == Wissen == | ||
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| == Aufgaben == | == Aufgaben == | ||
| - | * Beseitigung des GPS Drift durch eine (pseudo-) DGPS Basisstation. | + | * Beseitigung des GPS Drift durch eine (pseudo-) DGPS Basisstation. |
| == Material == | == Material == | ||
| == Wissen == | == Wissen == | ||
| - | * Vergleich verschiedener mathematischer Modelle | + | * Vergleich verschiedener mathematischer Modelle |
| - | * Lesen von Arbeiten zu dem Thema, wie zum Beispiel | + | * Lesen von Arbeiten zu dem Thema, wie zum Beispiel |
| == Risiken == | == Risiken == | ||
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| === Anwendung Mathematisches Modell === | === Anwendung Mathematisches Modell === | ||
| - | Hierbei muss | + | |
| + | Die notwendigen Berechnungen könnten zu komplex werden, um sie auf dem Arduino auszuführen. Dann müsste man vielleicht auf ein Raspberry Pi o.Ä. umsteigen. | ||
| + | Dabei muss das theoretische Modell in praktischen Code umgesetzt werden, welcher auf unserem RasPi laufen soll. In welcher Programmiersprache den Code umsetzen ist noch nicht klar. Wahrscheinlich würde sich eine objekorientierte Sprache für die Mathematik eher lohnen als eine Script-Sprache. | ||
| == Aufgaben == | == Aufgaben == | ||
| - | == Material == | + | |
| + | * Verstehen mathematisches Modell | ||
| + | * Umsetzung Modell | ||
| == Wissen == | == Wissen == | ||
| + | |||
| + | * Recherche einer geigneten Sprache | ||
| + | |||
| == Risiken == | == Risiken == | ||
| - | Die notwendigen Berechnungen könnten zu komplex werden, um sie auf dem Arduino auszuführen. Dann müsste man vielleicht auf ein Raspberry Pi o.Ä. umsteigen. | + | Modell komplizierter als gedacht, umsetzung schwerer -> mehr Zeit investieren |
| + | Trotz berechnungen ist Positionierung nicht genau genug: Wäre katastrophal, dann müsste man über Umstieg auf Leuchtturmsystem nachdenken | ||
| ==== Wegfindung ==== | ==== Wegfindung ==== | ||
| - | == Aufgaben == | + | Entwicklung von Methoden, um den Roboter selbstständig unter Zuhilfenahme der zuvor ermittelten Positionsdaten Wegpunkte abzufahren. |
| - | == Material == | + | |
| - | == Wissen == | + | |
| - | == Risiken == | + | |
| === Recherche / Entwicklung geeigneter Algorithmus === | === Recherche / Entwicklung geeigneter Algorithmus === | ||
| + | |||
| + | Hier haben wir uns erst anfängliche Gedanken gemacht. | ||
| + | Vielleicht könnte man Vektorgrafiken in (Punkt;Vektor)-Paare umwandeln und so den Weg definieren, den der Roboter abfahren muss. | ||
| + | Komplizierter wäre es, dem Roboter das Berechnen und Fahren von Kurven beizubringen. Dabei muss aber noch berücksichtigt werden, dass мелок die Sprühdosen hinten hat und diese folglich ein bischen schwenken. | ||
| == Aufgaben == | == Aufgaben == | ||
| - | == Material == | + | |
| + | * Überlegung Methode | ||
| + | * Umsetzung in Algorithmus | ||
| == Wissen == | == Wissen == | ||
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| + | * viel Recherche zur Wegfindung notwendig | ||
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| == Risiken == | == Risiken == | ||
| + | |||
| + | * Aufwand nicht abschätzbar, könnte nichtmehr rechtzeitig fertig werden. | ||
| === Verwendung Positionsdaten === | === Verwendung Positionsdaten === | ||
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| + | |||
| == Aufgaben == | == Aufgaben == | ||
projektewise2014/melok/projektplanung.1416500237.txt.gz · Zuletzt geändert: 2016/01/21 12:45 (Externe Bearbeitung)
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