Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projektewise2014:melok:projektplanung [2014/11/20 14:13]
welz
+++ projektewise2014:melok:projektplanung [2016/01/21 12:45] (aktuell)
@@ Zeile 1: / Zeile 1: @@
 ======= мелок =======
-Erleben Sie __**мелок**__. __**мелок**__ ist das neue, innovative Produkt aus dem Hause //RoWe//. __**мелок**__ erleichtert Ihr Leben nicht nur, __**мелок**__ verbessert es. __**мелок**__, bald in dem Elektroladen Ihres Vertrauens.
+Erleben Sie __**мелок**__. __**мелок**__ ist das neue, innovative Produkt aus dem Hause //RoWe//. __**мелок**__ erleichtert ihre Propaganda nicht nur, __**мелок**__ verbessert sie. __**мелок**__, bald in dem Elektroladen Ihres Vertrauens.
 ====== Einführung ======
-Der GraffitiBot ist im Prinzip ein großer fahrender Druckkopf.
+Der __**мелок**__ ist im Prinzip ein großer fahrender Druckkopf.
 Es handelt sich um eine geländegängige Plattform, die ein Array Sprühkreidedosen besitzt,
 um damit Dotmatrix- Texte (und möglicherweise Grafiken) auf den Boden zu schreiben.
@@ Zeile 32: / Zeile 32: @@
 == Aufgaben ==
-Entweder Modifikation des im Labor vorhandenen sechsrädrigen Chassis mit individuellen Getriebemotoren oder Konstruktion einer eigen Plattform
-Im zweiten Fall:
   * Planung Plattform
   * Besorgung Material für Aufladefläche
@@ Zeile 41: / Zeile 38: @@
 == Material ==
-  * fertiges Chassis
+  * 2x 12V Getriebemotoren: ca. 200-400rpm unter Last, Encoder
-  * ODER
+  * 2x Radnaben (Propellernaben)
-  * Material für Ladefläche
+  * 2x Monstertruckräder 1:10, alternativ 1:8 bei geringeren Motordrehzahlen
-  * Motoren
+  * geländegängiges großes Weichgummilaufrad
-  * Räder (vllt. schon vorhanden)
+  * Zweikanal Motorregler (H-Brücken oder serielle Ansteuerung)
-  * Schrauben o.Ä.
+  * 3s1p LiPo
+  * Aluprofile
+  * diverse Schrauben, Muttern, Unterlegscheiben M3
 == Risiken ==
-Chassis könnte nicht geignet sein. Allgemein könnte unsere Plattform nicht genau genug fahren oder das Gewicht der Dosen nicht aushalten.
+Chassis könnte nicht geignet sein.
+Allgemein könnte unsere Plattform nicht genau genug fahren oder das Gewicht der Dosen nicht aushalten. Außerdem gibt es Kostenrisiken, da die benötigten Teile teilweise viel kosten.
@@ Zeile 56: / Zeile 57: @@
 Gestell an hinterem Teil des Chassis, fünf bis sieben Halterungen für Sprühkreidedosen mit entsprechenden Aktuatoren basteln.
-Wichtig hierbei ist eine schnelle Reaktionsfähigkeit.
+Wichtig hierbei ist sowohl eine schnelle Reaktionsfähigkeit, als auch eine ausreichende Kraft.
+== Aufgaben ==
+  * Planung und Bau einer Halterung
+  * Planung und Bau, der Module, die die Düsen runterdrücken
+== Material ==
+  * Sprühdosen
+  * 5 oder 7 Druckmagneten (oder Alternativen) >> Druckmagnete ca. 6mm Hub, ausreichend kräftig für Sprühdosenkopf, ca. 20 Newton
+  * Aluprofile oder alternativ Holz
+  * Arduino mit mind. 5 oder 7 PWM Ausgängen
+== Wissen ==
+Wir müssen uns  noch über die Funktionsweise von Druckmagneten und Sprühkreidedosen recherchieren, außerdem die Breite von Sprühkreidedosen.
+== Risiken ==
+Es handelt sich hier um einen sehr komplexen Aufbau, dieser könnte unter Umständen nicht wie gewünscht funktionieren.
+Außerdem könnte die Konstruktion durch Sprühkreide verdreckt werden. (Dies kann aber leicht abgewaschen werden.)
 === Sensorik ===
-Plattformebene mit GPS, Kompass
+ GPS, Kompass und Abstandssensoren auf Plattform anbringen und verbinden
+== Aufgaben ==
+Sinvolles Anbauen der Sensoren auf Plattform
+== Material ==
+  * 2x GPS Empfänger (Eigenbesorgung)
+  * 2x Aktive GPS Antennen
+  * 3x Ultraschall- Abstandssensoren
+  * I2C-Kompassmodul
+  * WLAN Router TP-Link für Openwrt?! Oder ähnliches als Basisstation mit GPS. Für die Versuche werden wir wohl einfach ein Notebook benutzen.
+== Wissen ==
+Aufbau des I²C Bussystems
+== Risiken ==
 ==== Programmierung Grundfunktionalität ====
+In seiner Basisfunktionalität soll der Roboter durch den Raum fahren und hinter sich einen Schriftzug hinterlässt. Dabei solle Hindernissen lediglich ausweichen, ohne seine Lage im Raum kennen zu müssen.
 === Auswertung Sensorik ===
+Die von den Sensoren erfassten Daten sollen ausgewertet werden, damit sie in einem weiterverarbeitbaren Format vorliegen. Grundidee ist, dass die GPS-Empfänger und der I²C-Sensor direkt von einem Rasperry Pi ausgewertet werden und dass die Ultraschallsensoren (und eventuell weitere Sensoren) von einem Arduino vorausgewertet werden.
+Zur Auswertung der Sensorik gehört auch das Verarbeiten der Daten, die von den Encodern der Getriebemotoren kommen. Dies übernimmt ebenfalls der Arduino.
+== Aufgaben ==
+  * Verdrahtung
+  * Programmierung Arduino
+  * Programmierung auf Raspberry Pi
+  * Verknüpfung von Arduino und Raspberry Pi
+== Material ==
+  * RasPi (Eigenbesorgung)
+  * Arduino (UNO für 5 Dosen und serieller Motoransteuerung - bei 7 Dosen oder direkter Motorsteuerung bräuchten wir mehr Resourcen)
+== Wissen ==
+== Risiken ==
 === Programmierung Druckkopf ===
+Grundidee hier ist, dass wir das, was die Dosen drucken sollen,  für den Grundmodus in ein Array schreiben. Dies wird dann der Reihe nach abgearbeitet. Zeilenweise werden so die Elektromagnete an den Dosen angesteuert, um eben diese Zeile darzustellen.
+== Aufgaben ==
+  * Implementierung eines Zeichengenerators
+  * Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Roboters
+== Wissen ==
+== Risiken ==
+Bei falscher Ansteuerung brennen die Elektromagnete durch.
 === Motorenansteuerung ===
+== Aufgaben ==
+Regelung der Motorgeschwindigkeiten entsprechend der aktuellen Fahrsituation unter berücksichtigung des Feedbacks der Encoder an den Rädern.
+== Material ==
+== Wissen ==
+Lesen von Datenblättern; wie funktioniert die Ansteuerung des Treibers?!
+== Risiken ==
 ==== Positionierung ====
@@ Zeile 75: / Zeile 159: @@
 === Auswahl mathematisches Modell ===
-Möglichkeiten wären zum Beispiel ein Partikelfilter oder der bayessche Filter.
+Das mathematische Modell soll empfangene Sensordaten statistisch fusionieren, um eine möglichst genaue Information über die reale Position des Roboters zu erhalten. Dies wird nötig, da die zu verarbeitenen Daten alle in einem gewissen Bereich ungenau sind. Besonders die GPS-Positionsdaten könnten trotz Gegenmaßnahmen stark schwanken. Um einen möglichst verlässlichen Wert zu erhalten gibt es mehrere statistischen Methoden (bzw. Filter), zum Beispiel Partikelfilter oder der bayessche Filter.
+Um die GPS-Daten zu verbessern, wollen wir eine Basisstation bauen. Deren Position ist fest und uns bekannt. Wir vermuten, dass der GPS- Drift bei Verwendung Identischer Receiver und Antennen bei geringer Entfernung ähnlich ist. Diese Informationen nutzen wir zur Korrektur der Positionsdaten unserer fahrenden Plattform.
+== Aufgaben ==
+  * Beseitigung des GPS Drift durch eine (pseudo-) DGPS Basisstation.
+== Material ==
+== Wissen ==
+  * Vergleich verschiedener mathematischer Modelle
+  * Lesen von Arbeiten zu dem Thema, wie zum Beispiel
+== Risiken ==
+Selbst mit einer Kompensation des GPS Drift durch eine eigene (pseudo-) DGPS Basisstation könnte die Präzision zu gering sein, um eine zuverlässige Navigation zu ermöglichen.
 === Anwendung Mathematisches Modell ===
-Die notwendigen Berechnungen könnten zu komplex werden, um sie auf dem Arduino auszuführen. Dann müsste man vielleicht auf ein Rasperyy Pi o.Ä. umsteigen.
-==== Wegfindung ====
+Die  notwendigen Berechnungen könnten zu komplex werden, um sie auf dem  Arduino auszuführen. Dann müsste man vielleicht auf ein Raspberry Pi o.Ä. umsteigen.
+Dabei muss das theoretische Modell in praktischen Code umgesetzt werden, welcher auf unserem RasPi laufen soll. In welcher Programmiersprache den Code umsetzen ist noch nicht klar. Wahrscheinlich würde sich eine objekorientierte Sprache für die Mathematik eher lohnen als eine Script-Sprache.
+== Aufgaben ==
+  * Verstehen mathematisches Modell
+  * Umsetzung Modell
+== Wissen ==
+  * Recherche einer geigneten Sprache
+== Risiken ==
+Modell komplizierter als gedacht, umsetzung schwerer -> mehr Zeit investieren
+Trotz berechnungen ist Positionierung nicht genau genug: Wäre katastrophal, dann müsste man über Umstieg auf Leuchtturmsystem nachdenken
+==== Wegfindung ====
+Entwicklung von Methoden, um den Roboter selbstständig unter Zuhilfenahme der zuvor ermittelten Positionsdaten Wegpunkte abzufahren.
 === Recherche / Entwicklung geeigneter Algorithmus ===
+Hier haben wir uns erst anfängliche Gedanken gemacht.
+Vielleicht könnte man Vektorgrafiken in (Punkt;Vektor)-Paare umwandeln und so den Weg definieren, den der Roboter abfahren muss.
+Komplizierter wäre es, dem Roboter das Berechnen und Fahren von Kurven beizubringen.  Dabei muss aber noch berücksichtigt werden, dass мелок die Sprühdosen hinten hat und diese folglich ein bischen schwenken.
+== Aufgaben ==
+  * Überlegung Methode
+  * Umsetzung in Algorithmus
+== Wissen ==
+  * viel Recherche zur Wegfindung notwendig
+== Risiken ==
+  * Aufwand nicht abschätzbar, könnte nichtmehr rechtzeitig fertig werden.
 === Verwendung Positionsdaten ===
+== Aufgaben ==
+== Material ==
+== Wissen ==
+== Risiken ==

Projektlabor Robotik MINTgrün

Benutzer-Werkzeuge

Webseiten-Werkzeuge

Unterschiede

Seiten-Werkzeuge