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projektesose2016:luxo:team:dokumentation
Unterschiede
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projektesose2016:luxo:team:dokumentation [2016/08/15 23:53] sbien [Aufgabenteile] |
projektesose2016:luxo:team:dokumentation [2016/08/25 10:30] (aktuell) fbonowski |
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| + | <note important> | ||
| + | **Abschließende Bewertung Felix** | ||
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| + | Die Einleitung und die Herleitung der Winkel mit den entsprechenden Skizzen sind super...\\ | ||
| + | ... allerdings ist das leider nur ein kleiner Teil dessen, was Abgedeckt werden sollte. | ||
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| + | Deshalb mit viel Gnade noch ein "**Befriedigend mit Abstrichen**" | ||
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| ======Projektdokumentation====== | ======Projektdokumentation====== | ||
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| 1. Um sich nicht über seine mechanischen Grenzen zu bewegen, | 1. Um sich nicht über seine mechanischen Grenzen zu bewegen, | ||
| - | 2. Um seine Haltung entsprechend der Position des Gesichts zu korrigieren (siehe Reaktionskonzept). | + | 2. Um seine Haltung entsprechend der Position des Gesichts zu korrigieren. |
| Die mechanischen Begrenzungen sind zunächst die maximalen und minimalen Anstellwinkel beider Armsegmente. Beim oberen Armsegment haben wir diese nicht weiter modifiziert, sie sind also noch identisch mit denen auf dem Datenblatt des Herstellers. Beim unteren Segment haben wir an beiden Enden Einschränkungen vorgenommen: Der Arm steht maximal fast senkrecht zum Boden, kann aber nicht in eine „Rückenlage“ gelangen. Grund dafür ist, dass der Arm nur durch die Schwerkraft und eine kleine Feder nach unten gezogen wird, während die Getriebemotoren den Arm nur nach oben ziehen können (nicht aber nach unten drücken). Aus der „Rückenlage“ würde Luxo also alleine nicht wieder herauskommen. Nach unten haben wir den Winkel auf etwa 20° zum Boden begrenzt, da die benötigte Motorkraft immer mehr zunimmt, je mehr der Arm waagerecht steht. Theoretisch hätten die Motoren wahrscheinlich genug Kraft, doch sicherheitshalber wollten wir sie nicht überlasten. | Die mechanischen Begrenzungen sind zunächst die maximalen und minimalen Anstellwinkel beider Armsegmente. Beim oberen Armsegment haben wir diese nicht weiter modifiziert, sie sind also noch identisch mit denen auf dem Datenblatt des Herstellers. Beim unteren Segment haben wir an beiden Enden Einschränkungen vorgenommen: Der Arm steht maximal fast senkrecht zum Boden, kann aber nicht in eine „Rückenlage“ gelangen. Grund dafür ist, dass der Arm nur durch die Schwerkraft und eine kleine Feder nach unten gezogen wird, während die Getriebemotoren den Arm nur nach oben ziehen können (nicht aber nach unten drücken). Aus der „Rückenlage“ würde Luxo also alleine nicht wieder herauskommen. Nach unten haben wir den Winkel auf etwa 20° zum Boden begrenzt, da die benötigte Motorkraft immer mehr zunimmt, je mehr der Arm waagerecht steht. Theoretisch hätten die Motoren wahrscheinlich genug Kraft, doch sicherheitshalber wollten wir sie nicht überlasten. | ||
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| (Im Code muss jedoch noch beachtet werden, dass der Arcuscosinus keinen Winkel in Grad liefert, sondern im Bogenmaß.) | (Im Code muss jedoch noch beachtet werden, dass der Arcuscosinus keinen Winkel in Grad liefert, sondern im Bogenmaß.) | ||
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| Neben den mechanischen Grenzen spielen die Winkel auch eine Rolle bei der Reaktion auf die Position des Gesichts. Um auf Augenhöhe des Gesichts zu gelangen, muss Luxo wissen, ob er seinen Kopf geneigt hält oder nicht. Dabei spielt nicht nur der V-Servo eine Rolle, sondern auch die Winkel am Arm. Denn die Armsegmente sind keine perfekten Parallelogramme, sodass sich die Haltung des Kopfes auch mit der Bewegung des Arms ändert. Empirisch haben wir folgenden Zusammenhang festgestellt: | Neben den mechanischen Grenzen spielen die Winkel auch eine Rolle bei der Reaktion auf die Position des Gesichts. Um auf Augenhöhe des Gesichts zu gelangen, muss Luxo wissen, ob er seinen Kopf geneigt hält oder nicht. Dabei spielt nicht nur der V-Servo eine Rolle, sondern auch die Winkel am Arm. Denn die Armsegmente sind keine perfekten Parallelogramme, sodass sich die Haltung des Kopfes auch mit der Bewegung des Arms ändert. Empirisch haben wir folgenden Zusammenhang festgestellt: | ||
projektesose2016/luxo/team/dokumentation.1471298030.txt.gz · Zuletzt geändert: 2016/08/15 23:53 von sbien
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