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projektesose19:albot:projektplanung
Unterschiede
Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.
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projektesose19:albot:projektplanung [2019/05/22 02:07] miraomicronc [Ziele und Prioritäten] |
projektesose19:albot:projektplanung [2019/06/11 12:47] (aktuell) d.golovko [Projektstrukturplan und Gantt Project] |
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| Zeile 42: | Zeile 42: | ||
| … sich bewegen und orientieren können \\ | … sich bewegen und orientieren können \\ | ||
| … Objekte erkennen und anfahren können \\ | … Objekte erkennen und anfahren können \\ | ||
| - | … zwischen Plastik und Metall unterscheiden können \\ | ||
| … das Objekt greifen können\\ | … das Objekt greifen können\\ | ||
| + | … das Objekt mit dem Greifarm aud die Müllstation in einen Behälter transportieren\\ | ||
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| + | |||
| + | ===Albot sollte… === | ||
| + | … Objekte von Hindernissen unterscheiden können\\ | ||
| + | … zwischen Plastik und Metall unterscheiden können \\ | ||
| … abhängig von Material den Greifarm an die entsprechende Position bewegen können\\ | … abhängig von Material den Greifarm an die entsprechende Position bewegen können\\ | ||
| - | … das Objekt an der entsprechenden Position loslassen können\\ | + | … das Objekt an der entsprechenden Position loslassen können um es in den entsprechenden Behälter zu sortieren\\ |
| ===Optional: === | ===Optional: === | ||
| - | Müllkippe | + | Müllkippe, |
| Müllpresse | Müllpresse | ||
| Zeile 73: | Zeile 78: | ||
| Holzbrett für Platform \\ | Holzbrett für Platform \\ | ||
| Räder (2 groß, 1 klein und beweglich)\\ | Räder (2 groß, 1 klein und beweglich)\\ | ||
| - | Drehachse für die Räder\\ | + | Steppermotor für die Hinterräder\\ |
| - | Servomotor für Vorderrad\\ | + | |
| - | Antriebsmotor für die Hinterräder\\ | + | |
| Sensoren zur Entfernungsmessung ( min. 5) (Wir müssen noch entscheiden ob Infrarot oder Ultrachall) \\ | Sensoren zur Entfernungsmessung ( min. 5) (Wir müssen noch entscheiden ob Infrarot oder Ultrachall) \\ | ||
| eventuell Kamera → wir benötigen Rasberry PI \\ | eventuell Kamera → wir benötigen Rasberry PI \\ | ||
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| ==1.1 Bauen und erste Bewegung programmieren== | ==1.1 Bauen und erste Bewegung programmieren== | ||
| - Grundgestell bauen \\ | - Grundgestell bauen \\ | ||
| - | - Räder und Antriebsmoter anschließen\\ | + | - Räder und Motoren anbauen\\ |
| - | bei Anschalten des Roboters soll der Antriebsmotor die Drehachse bewegen auf der die Hinterräder montiert sind. Dadurch ist nur eine lineare Bewegung möglich. Nach hinten oder vorne\\ | + | - bei Anschalten des Roboters sollen die Steppermotoren die Räder gleichermaßen bewegen um geradeaus zu fahren. Nach hinten oder vorne\\ |
| - Im nächsten Schritt soll Kurvenbewegung ermöglicht werden. \\ | - Im nächsten Schritt soll Kurvenbewegung ermöglicht werden. \\ | ||
| - | Dies geschieht in dem die Winkelposition des Vorderrads über einen Servomotor geändert wird | + | Dies geschieht in dem an die Steppermotoren link und rechts unterschiedliche Signale gesendet werden |
| ==1.2 Anstoßen verhindern und Hindernisse erkennen== | ==1.2 Anstoßen verhindern und Hindernisse erkennen== | ||
| - | - Über die Sensoren wird die Entfernung zu Gegenständen (Wänden, Stühlen…) gemessen. Wenn AlboT einem Hindernis zu nahe kommt wird der Winkel des Servomotors (Vorderrad) entsprechend geändert sodass das Hindernis umfahren wird | + | - Über die Sensoren wird die Entfernung zu Gegenständen (Wänden, Stühlen…) gemessen. Wenn AlboT einem Hindernis zu nahe kommt werden die Signale an die Motoren so geändert, dass das Hindernis umfahren wird |
| ==1.3 Müllobjekte erkennen und anfahren== | ==1.3 Müllobjekte erkennen und anfahren== | ||
| - Über Sensoren und Kamera sollen Müllobjekte von Hindernissen unterschieden werden\\ | - Über Sensoren und Kamera sollen Müllobjekte von Hindernissen unterschieden werden\\ | ||
| - | - dies geschieht eventuell über Farbunterschiede und die bestimmte Größe der Müllobjekte auf die wir AlboT spezialisieren \\ | + | - dies geschieht eventuell über Farbunterschiede und/oder die bestimmte Größe der Müllobjekte auf die wir AlboT spezialisieren \\ |
| - Wir müssen AlboT so programmieren, dass nur diese bestimmten Objekte angefahren werden, während bei Objekten, die den Kriterien nicht entsprechen gewendet werden muss\\ | - Wir müssen AlboT so programmieren, dass nur diese bestimmten Objekte angefahren werden, während bei Objekten, die den Kriterien nicht entsprechen gewendet werden muss\\ | ||
| - Objekt soll angefahren werden und dann an einer exakt bestimmten Position vor dem Roboter sein\\ | - Objekt soll angefahren werden und dann an einer exakt bestimmten Position vor dem Roboter sein\\ | ||
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| ===3. eventuell Müllpresse=== | ===3. eventuell Müllpresse=== | ||
| + | |||
| + | Falls die Zeit es erlaubt möchten wir ein System bauen, welches den Plastik Müll zusammenpresst um Platz zu sparen.Dies könnte eventuell über zwei Massive Holzwände passieren die über einen Servomotor an einander gebracht werden und die Materialien in der Mitte zusammen presst. | ||
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| ===4. eventuell Müllkippe=== | ===4. eventuell Müllkippe=== | ||
| + | |||
| + | Auch optional wäre eine Müllkippe, sodass die Behältnisse wenn Sie voll sind geleert werden können. | ||
| ===5. Gestaltung Roboter=== | ===5. Gestaltung Roboter=== | ||
| + | Bei der Gestaltung planen wir uns am Farbschema eines bekannten berliner Entsorgungsunternehmens zu orientieren. \\ | ||
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| === Gantt-Diagramm === | === Gantt-Diagramm === | ||
| - | {{projektplanung_albot_diagramm.jpg}} | + | {{albot_diagram.jpg}} |
| + | <note important> | ||
| + | Sehr gute Projektplanung mit anschaulichen Abbildungen. Meine Anmerkung zu den Projektzielen habt ihr berücksichtigt. 10 Punkte von 10. | ||
| + | </note> | ||
projektesose19/albot/projektplanung.1558483630.txt.gz · Zuletzt geändert: 2019/05/22 02:07 von miraomicronc
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