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projektesose19:albot:projektplanung
Unterschiede
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projektesose19:albot:projektplanung [2019/05/22 01:56] miraomicronc [Einführung] |
projektesose19:albot:projektplanung [2019/06/11 12:47] (aktuell) d.golovko [Projektstrukturplan und Gantt Project] |
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| - | ====Funktionsweise==== | + | ===Funktionsweise=== |
| AlboT orientiert sich mittels Sensoren im Raum und soll Hindernisse umfahren können und Müllobjekte erkennen. | AlboT orientiert sich mittels Sensoren im Raum und soll Hindernisse umfahren können und Müllobjekte erkennen. | ||
| - | Ist ein Obejekt als Müll identifiziert worden wird ein Arm ausgefahren, um das Material festzustellen. Dies geschieht mit dem Metal Touch Sensor. Ist das Objekt aus Metall erfolgt eine Wertänderung. | + | Ist ein Obejekt als Müll identifiziert worden wird ein Arm ausgefahren, um das Material festzustellen. Dies geschieht mit dem Metal Touch Sensor. Ist das Objekt aus Metall erfolgt eine Wertänderung der an den Controller übermittelten Daten, da der Widerstand sich ändert. Eine Wertänderung bedeutet also immer das das Material leitfähig ist wodurch AlboT das Material als Metall einordnet. |
| Informationen über den hierfür verwendeten Sesor gibt es hier: [[http://sensorkit.en.joy-it.net/index.php?title=KY-036_Metal-touch_sensor_module]] \\ | Informationen über den hierfür verwendeten Sesor gibt es hier: [[http://sensorkit.en.joy-it.net/index.php?title=KY-036_Metal-touch_sensor_module]] \\ | ||
| Im zweiten Schritt greift ein zweiter Arm das Objekt. Hat es zuvor eine Wertänderung gegeben, dreht sich der Greifarm-Servo zur Position des Metallbehälters (auf Skizze 40° Servoposition). Anderenfalls zur Position des Plastikbehälters( Skizze: 140° Servoposition). An der entsprechenden Position wird das Objekt losgelassen. Der Greifarm nimmt wieder die Ruheposition bei 90° ein. | Im zweiten Schritt greift ein zweiter Arm das Objekt. Hat es zuvor eine Wertänderung gegeben, dreht sich der Greifarm-Servo zur Position des Metallbehälters (auf Skizze 40° Servoposition). Anderenfalls zur Position des Plastikbehälters( Skizze: 140° Servoposition). An der entsprechenden Position wird das Objekt losgelassen. Der Greifarm nimmt wieder die Ruheposition bei 90° ein. | ||
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| Der Roboter besteht aus zwei Ebenen die mit Klettverschluss modular aufeinander aufgebaut sind. | Der Roboter besteht aus zwei Ebenen die mit Klettverschluss modular aufeinander aufgebaut sind. | ||
| - | Die Erste Ebene ist das Fahrgestell mit Sensoren und Rädern. Auf der zweiten Ebene ist die Müllsortierung montiert mit Greifarmen und den Behältern. Im Zwischenraum der beiden Ebenen sitzt die Elektronik. | + | Die Erste Ebene ist das Fahrgestell mit Sensoren und Rädern, also der Bewegungsapparat. Auf der zweiten Ebene ist die Müllsortierung montiert, also Testarm //(Arm zur Materialbestimmung) wird im folgenden als Testarm bezeichnet)//, Greifarm und die beiden Behälter. Im Zwischenraum der beiden Ebenen sitzt die Elektronik. |
| Der Greifarm ist mittig angebracht. Jeweils Seitlich davon sitzen die Behältnisse. Die Ruheposition des Greifarms ist bei 90° (Servoposition). \\ | Der Greifarm ist mittig angebracht. Jeweils Seitlich davon sitzen die Behältnisse. Die Ruheposition des Greifarms ist bei 90° (Servoposition). \\ | ||
| - | Weitere Informationen über den Aufbau sind aus den Skizzen entnehmbar\\ | + | Weitere Informationen über den Aufbau sind aus den Skizzen entnehmbar.\\ |
| == AlboT Draufsicht== | == AlboT Draufsicht== | ||
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| … sich bewegen und orientieren können \\ | … sich bewegen und orientieren können \\ | ||
| … Objekte erkennen und anfahren können \\ | … Objekte erkennen und anfahren können \\ | ||
| + | … das Objekt greifen können\\ | ||
| + | … das Objekt mit dem Greifarm aud die Müllstation in einen Behälter transportieren\\ | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===Albot sollte… === | ||
| + | … Objekte von Hindernissen unterscheiden können\\ | ||
| … zwischen Plastik und Metall unterscheiden können \\ | … zwischen Plastik und Metall unterscheiden können \\ | ||
| - | … je nach Material den entsprechenden Arm aktivieren, das Objekt greifen und in den entsprechenden Behältnis legen. | + | … abhängig von Material den Greifarm an die entsprechende Position bewegen können\\ |
| + | … das Objekt an der entsprechenden Position loslassen können um es in den entsprechenden Behälter zu sortieren\\ | ||
| ===Optional: === | ===Optional: === | ||
| - | Müllkippe | + | Müllkippe, |
| Müllpresse | Müllpresse | ||
| - | ===Folgendes wird weggelassen: === | + | ===Folgendes überfordert AlboT und wird weggelassen: === |
| große, schwere Objekte\\ | große, schwere Objekte\\ | ||
| anderer Müll (Restmüll, Biomüll, Papiermüll, Glas…. ) \\ | anderer Müll (Restmüll, Biomüll, Papiermüll, Glas…. ) \\ | ||
| - | Sortierung nach unterschiedlichen Metallen bzw. Polymeren \\ | + | Sortierung in Subkategorien ( bspw. unterschiedliche Metallen bzw. Polymeren) \\ |
| ====Projektstrukturplan und Gantt Project==== | ====Projektstrukturplan und Gantt Project==== | ||
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| Holzbrett für Platform \\ | Holzbrett für Platform \\ | ||
| Räder (2 groß, 1 klein und beweglich)\\ | Räder (2 groß, 1 klein und beweglich)\\ | ||
| - | Drehachse für die Räder\\ | + | Steppermotor für die Hinterräder\\ |
| - | Servomotor für Vorderrad\\ | + | |
| - | Antriebsmotor für die Hinterräder\\ | + | |
| Sensoren zur Entfernungsmessung ( min. 5) (Wir müssen noch entscheiden ob Infrarot oder Ultrachall) \\ | Sensoren zur Entfernungsmessung ( min. 5) (Wir müssen noch entscheiden ob Infrarot oder Ultrachall) \\ | ||
| eventuell Kamera → wir benötigen Rasberry PI \\ | eventuell Kamera → wir benötigen Rasberry PI \\ | ||
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| ==1.1 Bauen und erste Bewegung programmieren== | ==1.1 Bauen und erste Bewegung programmieren== | ||
| - Grundgestell bauen \\ | - Grundgestell bauen \\ | ||
| - | - Räder und Antriebsmoter anschließen\\ | + | - Räder und Motoren anbauen\\ |
| - | bei Anschalten des Roboters soll der Antriebsmotor die Drehachse bewegen auf der die Hinterräder montiert sind. Dadurch ist nur eine lineare Bewegung möglich. Nach hinten oder vorne\\ | + | - bei Anschalten des Roboters sollen die Steppermotoren die Räder gleichermaßen bewegen um geradeaus zu fahren. Nach hinten oder vorne\\ |
| - Im nächsten Schritt soll Kurvenbewegung ermöglicht werden. \\ | - Im nächsten Schritt soll Kurvenbewegung ermöglicht werden. \\ | ||
| - | Dies geschieht in dem die Winkelposition des Vorderrads über einen Servomotor geändert wird | + | Dies geschieht in dem an die Steppermotoren link und rechts unterschiedliche Signale gesendet werden |
| ==1.2 Anstoßen verhindern und Hindernisse erkennen== | ==1.2 Anstoßen verhindern und Hindernisse erkennen== | ||
| - | - Über die Sensoren wird die Entfernung zu Gegenständen (Wänden, Stühlen…) gemessen. Wenn AlboT einem Hindernis zu nahe kommt wird der Winkel des Servomotors (Vorderrad) entsprechend geändert sodass das Hindernis umfahren wird | + | - Über die Sensoren wird die Entfernung zu Gegenständen (Wänden, Stühlen…) gemessen. Wenn AlboT einem Hindernis zu nahe kommt werden die Signale an die Motoren so geändert, dass das Hindernis umfahren wird |
| ==1.3 Müllobjekte erkennen und anfahren== | ==1.3 Müllobjekte erkennen und anfahren== | ||
| - Über Sensoren und Kamera sollen Müllobjekte von Hindernissen unterschieden werden\\ | - Über Sensoren und Kamera sollen Müllobjekte von Hindernissen unterschieden werden\\ | ||
| - | - dies geschieht eventuell über Farbunterschiede und die bestimmte Größe der Müllobjekte auf die wir AlboT spezialisieren \\ | + | - dies geschieht eventuell über Farbunterschiede und/oder die bestimmte Größe der Müllobjekte auf die wir AlboT spezialisieren \\ |
| - Wir müssen AlboT so programmieren, dass nur diese bestimmten Objekte angefahren werden, während bei Objekten, die den Kriterien nicht entsprechen gewendet werden muss\\ | - Wir müssen AlboT so programmieren, dass nur diese bestimmten Objekte angefahren werden, während bei Objekten, die den Kriterien nicht entsprechen gewendet werden muss\\ | ||
| - Objekt soll angefahren werden und dann an einer exakt bestimmten Position vor dem Roboter sein\\ | - Objekt soll angefahren werden und dann an einer exakt bestimmten Position vor dem Roboter sein\\ | ||
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| ===3. eventuell Müllpresse=== | ===3. eventuell Müllpresse=== | ||
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| + | Falls die Zeit es erlaubt möchten wir ein System bauen, welches den Plastik Müll zusammenpresst um Platz zu sparen.Dies könnte eventuell über zwei Massive Holzwände passieren die über einen Servomotor an einander gebracht werden und die Materialien in der Mitte zusammen presst. | ||
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| ===4. eventuell Müllkippe=== | ===4. eventuell Müllkippe=== | ||
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| + | Auch optional wäre eine Müllkippe, sodass die Behältnisse wenn Sie voll sind geleert werden können. | ||
| ===5. Gestaltung Roboter=== | ===5. Gestaltung Roboter=== | ||
| + | Bei der Gestaltung planen wir uns am Farbschema eines bekannten berliner Entsorgungsunternehmens zu orientieren. \\ | ||
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| === Gantt-Diagramm === | === Gantt-Diagramm === | ||
| - | {{projektplanung_albot_diagramm.jpg}} | + | {{albot_diagram.jpg}} |
| + | <note important> | ||
| + | Sehr gute Projektplanung mit anschaulichen Abbildungen. Meine Anmerkung zu den Projektzielen habt ihr berücksichtigt. 10 Punkte von 10. | ||
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projektesose19/albot/projektplanung.1558483015.txt.gz · Zuletzt geändert: 2019/05/22 01:56 von miraomicronc
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