Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- projekte2014:beerbot:dokumentation:detailbeschreibung_systemkomponenten [2014/07/31 14:47]
o.henke-seemann
+++ projekte2014:beerbot:dokumentation:detailbeschreibung_systemkomponenten [2016/01/21 12:45] (aktuell)
@@ Zeile 28: / Zeile 28: @@
 Die Thermalkamera schwenkt wieder. Wenn eine kalte Quelle gefunden wird, wird der Winkel an das Fahrwerk übergeben, was dann über die Bewegung entscheidet (rechts, links, geradeaus). Nach jeder Bewegung wird dieser Vorgang wiederholt bis die kalte Flasche sich nicht mehr im Blickfeld der Thermalkamera und direkt vor dem Roboter befindet. Dann wird Phase 3 eingeleitet (Feinausrichtung).
+----
+===== Kontaktsensoren =====
+Es wurden vier Taster bei dem Roboter verwendet. Ein Paar ist im oberen Teil des Flaschenturms bei dem Öffnungsmechanismus angebracht, sodass sie gedrückt werden wenn ein Bier erfolgreich eingeladen wurde. Des Weiteren wurde an die Blätter des Tasterpaars ein offener Stromkreis gelötet, welcher geschlossen wird sobald sich ein leitender Kronkorken dazwischen befindet. So wird geprüft, ob das eingeladene Bier bereits geöffnet wurde. Ein weiteres Paar ist unten links und rechts von dem Flaschenturm befestigt. Diese sollen dienen zur Kurskorrektur bei dem Einladen der Flasche. Wenn einer der beiden gedrückt wird soll der Roboter sich ein wenig in die entgegengesetzte Richtung drehen um eine Umstoßen der Flasche zu vermeiden.
 ----
 ===== Fixierungsmechanismus =====

Projektlabor Robotik MINTgrün