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mechatronik:wise21:kugel_balancieren
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mechatronik:wise21:kugel_balancieren [2022/02/18 18:16] EinPegler |
mechatronik:wise21:kugel_balancieren [2022/02/18 18:16] (aktuell) EinPegler |
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| Zum Finden der korrekten PID-Werte haben wir ein zweites Programm geschrieben, das Variationen dieser Werte für jeweils 20 Sekunden ausprobiert und dann speichert, wie gut der jeweilige Versuch lief. Die besten Ergebnisse wurden danach noch einmal per Hand ausprobiert und verglichen. | Zum Finden der korrekten PID-Werte haben wir ein zweites Programm geschrieben, das Variationen dieser Werte für jeweils 20 Sekunden ausprobiert und dann speichert, wie gut der jeweilige Versuch lief. Die besten Ergebnisse wurden danach noch einmal per Hand ausprobiert und verglichen. | ||
| Jedes der drei Parameter konnte einen Wert von 0,01 bis 0,1 in Schritten von 0,005 annehmen. Das sind 18 Werte Pro Parameter, also insgesamt 18^3 = 5832 Tests über einen Zeitraum von 1 Tag, 8 Stunden und 24 Minuten. | Jedes der drei Parameter konnte einen Wert von 0,01 bis 0,1 in Schritten von 0,005 annehmen. Das sind 18 Werte Pro Parameter, also insgesamt 18^3 = 5832 Tests über einen Zeitraum von 1 Tag, 8 Stunden und 24 Minuten. | ||
| - | {{:mechatronik:wise21:wertfindung.mp4|}} | + | {{ :mechatronik:wise21:wertfindung.mp4? |}} |
| Zeitraffer des Wertfindungs-Programms | Zeitraffer des Wertfindungs-Programms | ||
| {{ :mechatronik:wise21:pidendwerte.png?300 |}} | {{ :mechatronik:wise21:pidendwerte.png?300 |}} | ||
mechatronik/wise21/kugel_balancieren.1645204565.txt.gz · Zuletzt geändert: 2022/02/18 18:16 von EinPegler
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