Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

--- mechatronik:sose24:remote-plotter [2024/07/26 02:37]
Paul-Hoeft
+++ mechatronik:sose24:remote-plotter [2024/07/31 10:41] (aktuell)
TPfoch [Schritte für die Zukunft]
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 =====Idee=====
-Unsere Idee war es einen Arm mit zwei Gelenken zu bauen, welcher menschliche Zeichnungen von einem Computer/Tablett \\
+Unsere Idee war es ein Arm mit zwei Gelenken zu bauen, welcher oben an einer Tafel befestigt werden kann und menschliche Zeichnungen von einem Computer/Tablett bekommt und diese auf der Tafel selbstständig nachzeichnet.
-bekommt und diese in Echtzeit nachzeichnet.
 =====Aufbau=====
+Der Arduino soll durch die Steppermotoren die Winkel der Arme kontrollieren. Auf einem Computer nimmt ein Programm Zeichnungen eines Menschen an und konvertiert diese in eine Ansammlung von Punkten in einem Koordinatensystem. Der Arduino soll dann die Anweisung über geraden zwischen den Punkten zu zeichnen Ausführen, indem er die Koordinaten in Winkel seiner Arme umrechnet und die Motoren dementsprechend bewegt. Der Plotter soll einen Kopf haben, in welchen mit Servomotoren verschiedene Tolls ausgewählt werden können zb. Stift, Leer, Radierer und zukünftig verschiedene Farben.
 ====Elektronik====
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 ===Pin Tabelle===
-^ Pin            ^ Pin             ^
+^ Motor       ^ Funktion       ^ Arduino          ^
-| x              | a               |
+|  Haupt  | Direction     | 2        |
-| y              | b               |
+| :::    | Step | 3 |
-| z              | c               |
+|  Neben    | INS1 | 9        |
+| :::    | INS2| 10        |
+| :::    | INS3| 11        |
+| :::    | INS4| 12        |
-===Erklärung===
-todo
-====Software====
+=====Software=====
-Die Software besteht aus zwei Komponenten; dem Teil der auf dem Computer bzw. Laptop läuft und dem Teil, der auf dem Aduino läuft.
+Die Software besteht aus zwei Komponenten; dem Teil der auf dem Computer bzw. Laptop läuft (Frontend) und dem Teil, der auf dem Aduino läuft (Backend).
-===Computer Teil===
-todo
-===Aduino Teil===
+(Der gesamte Code ist unten im Reiter "Code" nochmal zu finden)
-todo
+===Frontend===
+Unser [[https://github.com/POWERPAVEL05/ML-ZRobo/blob/main/frontend.py| Frontend-Skript]] stellt eine Nutzeroberfache bereit, auf welcher ein User auf einer Zeichenfläche mit der Maus oder Touchscreen zeichnen kann.
+Die Zeichnung wird durch Punkte repräsentiert, welche über den SerialPort an den Arduino zur Verarbeitung gesendet werden.
+===Backend===
+Das Backend ist in zwei Klassen unterteilt
+==Axies==
+[[https://github.com/POWERPAVEL05/ML-ZRobo/blob/main/Axies.hpp|Axies]] ist eine Abstraktion für Bewegung auf einem XY-Grid.
+Im falle des Arms werden die XY-Koordiaten in Winkel umgerechnet, und an die beiden Motoren gesendet, um eine Position zu erreichen.
+==Gantry==
+[[https://github.com/POWERPAVEL05/ML-ZRobo/blob/main/Gantry.hpp|Ganrty]] stellt den Kopf des Plotters dar, es können mit Servos verschiedene Tools ausgewählt werden eg. Stift, Farben, Radierer, Keins.
+(In der Hardware ist der Gantry noch nicht implementiert :AUGENROLL: )
+==Main==
+Im [[https://github.com/POWERPAVEL05/ML-ZRobo/blob/main/main.cpp|Main]] Source wird der Roboter mit seinen Maßen initialisiert. Anschließend welches das Programm zum Read-Loop, in welchem aus dem Serial Befehle gelesen werden und vom Roboter ausgeführt werden.
 ====Mechanik====
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 ==Erster Arm==
-Auf der Oberseite des Arms befindet sich eine Vertiefung für den Motor, welcher den zweiten Arm hält.
+Auf der Oberseite des Arms befindet sich eine Vertiefung für den Motor, welcher den zweiten Arm hält.\\
-{{ :mechatronik:sose24:rp_ersterarm_0.png?240|Arm1 Oberseite }}\\
+{{:mechatronik:sose24:rp_ersterarm_0.png?240|Arm1 Oberseite}}
 Um den Arm zu halten, befindet sich eine weitere Vertiefung in Form eines Zahnrads in welcher der Aufsatz der ersten Motorachse passt.\\
-{{ :mechatronik:sose24:rp_ersterarm_1.png?200|Arm1 Unterseite }}
+{{:mechatronik:sose24:rp_ersterarm_1.png?200|Arm1 Unterseite}}
-**Anmerkung:** Unser finales Model für Arm 1 ist nicht perfekt, denn die zwei dünnen Wände an der Motorhalterung mussten wir wegfeilen, damit der Motor richtig sitzt. Außerdem musste noch etwas Platz ,für die Kabel des Motors, freigebohrt werden.
+**Anmerkung:** Unser finales Model für Arm 1 ist nicht perfekt, denn die zwei dünnen Wände an der Motorhalterung mussten wir wegfeilen, damit der Motor richtig sitzt. Außerdem musste noch etwas Platz ,für die Kabel des Motors, freigebohrt werden.\\
-{{ :mechatronik:sose24:mt_robo_bohren.jpg?200|Magischer Stift }}
+{{:mechatronik:sose24:mt_robo_bohren.jpg?200|bohrspass}}
 ==Zweiter Arm==
 Auf der linken Seite ist das Loch für den Stift, in das eine Schraube gedreht werden kann, um den Stift zu fixieren. Auf der rechten Seite ist das Loch für die Motorachse. \\
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 {{ :mechatronik:sose24:rp_fehldruck.jpg?200 }}
-=====Ideen für die Zukunft=====
+=====Schritte für die Zukunft=====
   * Robo zum malen bringen :(
-  * App zum Malen wäre etwas Feines
-  * Bessere Halterung, die nicht von Gummibändern gehalten werden muss
+  * Der Hauptmotor scheint kaputt, muss ersetzt werden
-  * Anheben von Stift durch Servo-Motor
+  * Plotter Kopf mit Stift muss implementiert werden
   * fester Halterung für Papier/Fläche und Roboter
+  * Bessere Halterung, die nicht von Gummibändern gehalten werden muss
+  * Mobil- und oder Webapp zum Malen wäre etwas Feines
+  * Support für verschiedene Farben im Werkzeugsatz
 =====Links=====
   * [https://github.com/POWERPAVEL05/ML-ZRobo github]

Projektlabor Robotik MINTgrün

Benutzer-Werkzeuge

Webseiten-Werkzeuge

Unterschiede

Seiten-Werkzeuge