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bauteile:dynamixel_servos
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bauteile:dynamixel_servos [2017/12/21 17:52] d.golovko |
bauteile:dynamixel_servos [2021/12/14 11:52] (aktuell) luismeixner |
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| =====Dynamixel-Servos===== | =====Dynamixel-Servos===== | ||
| - | Die Dynamixel-Servos sind eine Kette aus mehreren (im Labor: drei) veknüpften Servo-Motoren. Damit kann man z.B. Bewegungen realisieren, die dennen eines Armes ähneln. Die Servos brauchen einen Treiber; Im Labor gibt es dafür den CDSXX-Controller. | + | Die Dynamixel-Servos sind eine Kette aus mehreren (im Labor: drei) veknüpften Servo-Motoren. Damit kann man z.B. Bewegungen realisieren, die dennen eines Armes ähneln. Die Servos brauchen einen Treiber; Im Labor gibt es dafür den AX-12 CDS 55xx-Controller. |
| - | Eine Übersicht darüber, wie man die Servos anschließt, kann man aus [[abgeschlossene_projekte:drinkbot|diesem Projekt]] bekommen. Mit der [[https://sourceforge.net/projects/dynamixelforarduino/files/?source=navbar|DynamixelSoftSerial-Bibliothek]] kann man die Motoren von Arduino ansteuern. Leider nutzt diese Bibliothek eine veraltete Version einer anderen Arduino-Bibliothek, [[https://github.com/arduino/Arduino/tree/master/hardware/arduino/avr/libraries/SoftwareSerial/src | + | Eine Übersicht darüber, wie man die Servos anschließt, kann man aus [[abgeschlossene_projekte:drinkbot|diesem Projekt]] bekommen. Mit der [[https://sourceforge.net/projects/dynamixelforarduino/files/?source=navbar|DynamixelSoftSerial-Bibliothek]] kann man die Motoren von Arduino ansteuern. Mit Arduino Nano läuft es so, wie bei drinkbot beschrieben. Im Fall von Arduino Mega: Leider nutzt diese Bibliothek eine veraltete Version einer anderen Arduino-Bibliothek, [[https://github.com/arduino/Arduino/tree/master/hardware/arduino/avr/libraries/SoftwareSerial/src |
| |SoftwareSerial]]. Um dieses Problem zu beheben, müsst ihr:\\ | |SoftwareSerial]]. Um dieses Problem zu beheben, müsst ihr:\\ | ||
| * Den Code aus der SoftwareSerial-Bibliothek (die .h- und die .cpp-Datei) in den Ordner mit der DynamixelSoftSerial-Bibliothek kopieren\\ | * Den Code aus der SoftwareSerial-Bibliothek (die .h- und die .cpp-Datei) in den Ordner mit der DynamixelSoftSerial-Bibliothek kopieren\\ | ||
| * Die Methoden ''void setTX(uint8_t transmitPin)'' und ''void setRX(uint8_t receivePin)'' in den Bereich "public" verschieben\\ | * Die Methoden ''void setTX(uint8_t transmitPin)'' und ''void setRX(uint8_t receivePin)'' in den Bereich "public" verschieben\\ | ||
| - | * Überall statt "SoftwareSerial" eine neue Klassenname vergeben, z.B. "MySoftwareSerial" (sonst überschneiden sich die Namen mit der aktuellen Bibliothek)\\ | + | * Überall statt "SoftwareSerial" den neuen Klassenname angeben, z.B. "MySoftwareSerial" (sonst überschneiden sich die Namen mit der aktuell veralteten Version der Bibliothek)\\ |
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| #include <DynamixelSoftSerial.h> | #include <DynamixelSoftSerial.h> | ||
| #include <MySoftwareSerial.h> | #include <MySoftwareSerial.h> | ||
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| void setup() { | void setup() { | ||
| Dynamixel.begin(19200, 2, 3, 4); | Dynamixel.begin(19200, 2, 3, 4); | ||
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| } | } | ||
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| Dynamixel.moveSpeed(2, 400, 100); // Move Servo 2 to position 400 | Dynamixel.moveSpeed(2, 400, 100); // Move Servo 2 to position 400 | ||
| Dynamixel.moveSpeed(3, 950, 100); // Move Servo 2 to position 950 | Dynamixel.moveSpeed(3, 950, 100); // Move Servo 2 to position 950 | ||
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| } | } | ||
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bauteile/dynamixel_servos.1513875122.txt.gz · Zuletzt geändert: 2017/12/21 17:52 von d.golovko
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