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=== Protokoll vom 9. Februar 2017 ===
Erstes halbwegs funktionierendes Programm (Kantenerkennung/Niveaulinien + Turtle): \\

Niveaulinien, bzw. Contours
<code python>
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy import misc, ndimage, signal
import cv2
import scipy.misc as misc
import skimage.color as color
import turtle
import pickle

bild=misc.imread('hund_mittel_kl.jpg') # bild einlesen

#cap = cv2.VideoCapture(0) #bei kamera bild wird zu bild2
#res, bild2 = cap.read()    #bei kamera

imgray =color.rgb2gray(bild)

from skimage.measure import find_contours
res = []
for value in np.linspace(np.min(imgray), np.max(imgray),10):
    res.extend(find_contours(imgray,value))

for cont in res:
    print cont.shape # alte Liste aller Contours!


def Isolux():
    #a_als_farbbild = cv2.cvtColor(a, cv2.COLOR_GRAY2BGR) #a ist ein s/w-bild, um farbe überhaupt anzeigen zu können, wird es in ein bgr konvertiert
    res2 = []
    for cont in res:
        if cont.shape[0]>15: #and ... Fkt.Check
            for i,j in cont:
                cv2.circle(bild,(int(round(j)),int(round(i))),1,(1,0,0),-1)
            res2.append(cont)
    #cv2.imshow("Bild:",bild)
    #cv2.waitKey(0)
    #cv2.destroyAllWindows()
    return res2

res2 = Isolux()                 # unsere Liste der gewünschten Contours res2 (ausgefiltert)

#print res2                      # Contouren!

for cont in res2:
    print cont.shape            # Contourenanzahl
</code>

Kantenprogramm
<code python>
bild=misc.imread('hund_mittel_kl.jpg',mode='F',)

bild=ndimage.filters.gaussian_filter(bild,1.5)

#plt.imshow(bild,cmap=plt.get_cmap('gray'))      #Original
#plt.show()

# x
b=ndimage.filters.sobel(bild, axis=-1)         #Verschiebungsbild, x
#cv2.namedWindow("Fenster 1")
#cv2.imshow("Fenster 1",b)

# y
b2=ndimage.filters.sobel(bild, axis=0)          #Verschiebungsbild, y
#cv2.namedWindow("Fenster 2")
#cv2.imshow("Fenster 2",b2)

a=np.sqrt(b[1:,:]**2+b2[:-1,:]**2) # b und b2 werden zum Kantenbild a verrechnet  #Kantenbild
plt.imshow(a,cmap=plt.get_cmap('gray'))
#plt.show()

#cv2.waitKey(0)
#cv2.destroyAllWindows()

median2 = np.percentile(a,80)
z = a.shape[0] #y
z2 = range(0,z)

s = a.shape[1] #x
s2 = range(0,s)

alle_koordinaten = []
for i in z2:
        for j in s2:
                alle_koordinaten.append((i,j))

kandidaten = [ p for p in alle_koordinaten   if a[p[0],p[1]]>median2   ] #Rumspielbar...mit Schwellenwert


def kurvenversuch():   #Nur zum Veranschaulichen!
        a_als_farbbild = cv2.cvtColor(a, cv2.COLOR_GRAY2BGR) #a ist ein s/w-bild, um farbe überhaupt anzeigen zu können, wird es in ein bgr konvertiert
        for i,j in kandidaten:
                cv2.circle(a_als_farbbild,(j,i),1,(1,0,0),-1)
        #cv2.imshow("1:",a_als_farbbild)
        #cv2.waitKey(0)
        #cv2.destroyAllWindows()


#print kandidaten

#print len(kandidaten) #Koordinaten x und y
#print len(a)          #Helligkeitswerte
</code> 

Niveaulinien + Kantenprogramm verbunden
<code python>
contouren = res2                        #Liste in Listen
kant = kandidaten                  #hat Schwellenwert
                                   #Kantenbild = a
Schwellw = np.median(a)
beste_Werte = []

def check(cont, Kant):
    hell = 0.                      #auf 0 gesetzt
    for pkt in cont:
        try:                       # try aufgrund der Rundungsfehler, über 319
            hell += a[int(round(pkt[0])),int(round(pkt[1]))]  #werden aufgerechnet
        except:
            pass

    if hell > Schwellw*len(cont):
            return True

    else:
            return False

for cont in contouren:
    if check(cont, a):
        #print cont
        beste_Werte.append(cont)

    else:
        pass

#print beste_Werte
</code>

Turtle
<code python>
def smooth(kont): #?
        for i in range(1,len(kont)-1):
                kont[i]=1/3.*(kont[i-1]+kont[i]+kont[i+1])

class MyTurtle(turtle.Turtle): #?
        def turn_and_move(self,p):
                self.setheading(self.towards(p))
                self.goto(p)

class turtle_world(object):
    def __init__(self,bild): #pencv speichert die Bilder als BGR!
        self.screen=turtle.Screen()
        self.xsize=bild.shape[1]
        self.ysize=bild.shape[0]
        turtle.screensize(self.xsize,self.ysize)
        misc.imsave("zwischenbild_.gif",bild)
        turtle.bgpic("zwischenbild_.gif")
        self.t=MyTurtle()
        self.t.pensize(1)
        self.t.pencolor("blue")
        self.t.shape("turtle")
        self.t.speed(0)
        self.t.tracer(1,delay=0)

    def image_to_turtle(self,point):
        '''Rechnet die Koordinaten des Bild-Arrays auf die Turtle-Koordinaten um.
        Returns: Koordinatentupel.'''
        return (point[1]-(self.xsize//2),(self.ysize//2)-point[0])

    def turtle_to_image(self,point):
        '''Rechnet die Turtle-Koordinaten auf Bild-Array-Koordinaten um.
        Returns: numpy-Vektor mit Bildkoordinaten'''
        return np.array([self.ysize//2-point[1], point[0]+self.xsize//2])

#______________________


def bewege_turtle_auf_bild(bild,kontouren):
        '''Lässt Turtle auf Hintergrundbild laufen.
        Dabei ist bild ein BGR-Bild (opencv-Farbbild)
        und kontouren eine Liste von Listen von Punkten.'''

        tw=turtle_world(bild)

        ### Hier müsste die Bewegung der Turtle hin

        for kontour in kontouren:
                tw.t.penup()
                for p in kontour:
                        tw.t.turn_and_move(tw.image_to_turtle(p))
                        tw.t.pendown()

def main():
        #l=misc.ascent()
        bild_farbbild=cv2.cvtColor(np.uint8(bild),cv2.cv.CV_GRAY2BGR)
        #kontour=[[50,50],[70,400],[200,100],[300,300]] #hier Konturen übergeben?
        kontouren=beste_Werte

        bewege_turtle_auf_bild(bild_farbbild,kontouren)
        return 0

if __name__ == '__main__':
        main()
        turtle.exitonclick()

</code>
Das Ergebnis:
{{eimer.png}}
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