Projektlabor Robotik MINTgrün

AlboT ist ein auf die Sortierung von Wertstoffmüll spezialisierter Roboter. In die Wertstofftonne kommen in Berlin verschiedende Kunststoffe, Verbundsstoffe und Metalle. Bevor diese Stoffe recycled werden können müssen sie nochmals sortiert werden. Für diese Aufgabe haben wir AlboT entwickelt. Für den Fall das mal was neben die Tonne geht ist AlboT außerdem in der Lage die Stoffe vom Boden aufzusammeln und direkt zu sortieren. Jedoch ist er nur für kleine und leichte Müllteile gemacht. Der Roboter besteht aus einem Fahrgestell auf das ein Arm zur Materialbestimmung, ein Greifarm sowie zwei Behältnisse montiert sind. In diese Behältnisse wird der jeweilige Wertstoff über den Greifarm einsortiert nachdem die Objekte vom Greifarm vom Boden aufgesammelt wurden. Die Sortierung in die groben Kategorien Metall / Plastik geschieht durch die Unterschiedlichkeit der Materialien bezüglich der Leitfähigkeit. Nach der Sortierung können die Stoffe wieder dem Wertstoffkreislauf zugeführt werden und wiederverwendet werden. Der Name ist in Anlehnung auf ein großes Entsorgungsunternehmen entstanden.

AlboT orientiert sich mittels Sensoren im Raum und soll Hindernisse umfahren können und Müllobjekte erkennen. Ist ein Obejekt als Müll identifiziert worden wird ein Arm ausgefahren, um das Material festzustellen. Dies geschieht mit dem Metal Touch Sensor. Ist das Objekt aus Metall erfolgt eine Wertänderung der an den Controller übermittelten Daten, da der Widerstand sich ändert. Eine Wertänderung bedeutet also immer das das Material leitfähig ist wodurch AlboT das Material als Metall einordnet. Informationen über den hierfür verwendeten Sesor gibt es hier: http://sensorkit.en.joy-it.net/index.php?title=KY-036_Metal-touch_sensor_module
Im zweiten Schritt greift ein zweiter Arm das Objekt. Hat es zuvor eine Wertänderung gegeben, dreht sich der Greifarm-Servo zur Position des Metallbehälters (auf Skizze 40° Servoposition). Anderenfalls zur Position des Plastikbehälters( Skizze: 140° Servoposition). An der entsprechenden Position wird das Objekt losgelassen. Der Greifarm nimmt wieder die Ruheposition bei 90° ein.

Der Roboter besteht aus zwei Ebenen die mit Klettverschluss modular aufeinander aufgebaut sind. Die Erste Ebene ist das Fahrgestell mit Sensoren und Rädern, also der Bewegungsapparat. Auf der zweiten Ebene ist die Müllsortierung montiert, also Testarm (Arm zur Materialbestimmung) wird im folgenden als Testarm bezeichnet), Greifarm und die beiden Behälter. Im Zwischenraum der beiden Ebenen sitzt die Elektronik. Der Greifarm ist mittig angebracht. Jeweils Seitlich davon sitzen die Behältnisse. Die Ruheposition des Greifarms ist bei 90° (Servoposition).

Weitere Informationen über den Aufbau sind aus den Skizzen entnehmbar.

… sich bewegen und orientieren können
… Objekte erkennen und anfahren können
… das Objekt greifen können
… das Objekt mit dem Greifarm aud die Müllstation in einen Behälter transportieren

… Objekte von Hindernissen unterscheiden können
… zwischen Plastik und Metall unterscheiden können
… abhängig von Material den Greifarm an die entsprechende Position bewegen können
… das Objekt an der entsprechenden Position loslassen können um es in den entsprechenden Behälter zu sortieren

Müllkippe, Müllpresse

große, schwere Objekte
anderer Müll (Restmüll, Biomüll, Papiermüll, Glas…. )
Sortierung in Subkategorien ( bspw. unterschiedliche Metallen bzw. Polymeren)

Mit jeder Bau- und Programmiereinheit geht eine Testphase einher. Zudem ist nach jedem Arbeitsschritt eine einwöchige Testphase eingeplant.
Da wir nur zwei Personen in unserem Team sind haben wir die Aufgaben nicht unterteilt sondern arbeiten zusammen. Programmierarbeiten werden wir Situationsbedingt aufteilen.

Vor Baubeginn führen wir Recherchen zu den Bauteilen durch die wir zu verwenden Planen. Auch möchten wir uns Wissen aneignen, wie man diese Teile programmieren kann, so dass sie die von uns gewünschten Funktionen ausführen.

In diesem Schritt bauen wir einen Unterbau mit Rädern und Ultraschallsensoren und eventuell Kamera als Orientierungs- und Bewegungsapparat für den Roboter

Holzbrett für Platform
Räder (2 groß, 1 klein und beweglich)
Steppermotor für die Hinterräder
Sensoren zur Entfernungsmessung ( min. 5) (Wir müssen noch entscheiden ob Infrarot oder Ultrachall)
eventuell Kamera → wir benötigen Rasberry PI
Akku (1)
Schaltplatine (1)
Arduino, Rasberry PI
Kabel (viele)

Wissen:

Sensoren und Kamera kennenlernen
Bewegungssysteme aus anderen Semestern anschauen

- Grundgestell bauen
- Räder und Motoren anbauen
- bei Anschalten des Roboters sollen die Steppermotoren die Räder gleichermaßen bewegen um geradeaus zu fahren. Nach hinten oder vorne
- Im nächsten Schritt soll Kurvenbewegung ermöglicht werden.
Dies geschieht in dem an die Steppermotoren link und rechts unterschiedliche Signale gesendet werden

- Über die Sensoren wird die Entfernung zu Gegenständen (Wänden, Stühlen…) gemessen. Wenn AlboT einem Hindernis zu nahe kommt werden die Signale an die Motoren so geändert, dass das Hindernis umfahren wird

- Über Sensoren und Kamera sollen Müllobjekte von Hindernissen unterschieden werden
- dies geschieht eventuell über Farbunterschiede und/oder die bestimmte Größe der Müllobjekte auf die wir AlboT spezialisieren
- Wir müssen AlboT so programmieren, dass nur diese bestimmten Objekte angefahren werden, während bei Objekten, die den Kriterien nicht entsprechen gewendet werden muss
- Objekt soll angefahren werden und dann an einer exakt bestimmten Position vor dem Roboter sein
- Schwierigkeiten könnten bei der Unterscheidung von Objekt und Hindernis auftreten

2 Starke Servos zur Armbewegung
Elektromagnet (eventuell)
Metal Touch Sensor
passende Materialien zum Arm basteln
Klett
Platz für Elektonik
2. Holzplattform
2 Müllbehälter (eventuell Pappe oder Plastikbehälter aus Müll)

Es gibt einen Testarm und einen Greifarm
ein Arm soll Greifen, der andere berührt mit Sensor das Objekt um Leitfähigkeit zu prüfen

Der Testarm wird ausgefahren und berührt das Objekt
Wertänderung → Metall

Wertänderung: Greifarm soll das Objekt greifen und in den Metallbehälter legen
keine Wertänderung: Greifarm soll Objekt greifen und in Plastikbehälter legen
Dies soll über unterschiedliche Winkelpostition der Behälter geschehen. Der Greifarm wird über einen Servomotor gedreht und lässt das Objekt bei entsprechender Winkelposition los

Falls die Zeit es erlaubt möchten wir ein System bauen, welches den Plastik Müll zusammenpresst um Platz zu sparen.Dies könnte eventuell über zwei Massive Holzwände passieren die über einen Servomotor an einander gebracht werden und die Materialien in der Mitte zusammen presst.

Auch optional wäre eine Müllkippe, sodass die Behältnisse wenn Sie voll sind geleert werden können.

Bei der Gestaltung planen wir uns am Farbschema eines bekannten berliner Entsorgungsunternehmens zu orientieren.